シーケンス制御についての質問です。keyenceのシーケンスソフトの命令でmov命令とlda命令が同じ意味を持っている気がするのですが、何が違いがあるのでしょうか？今あるのは、kv-1000 のリファレンス・マニュアルなので一寸古いかもして PLC（Programmable Logic Controller）は、リレー回路に似た回路をパソコン上でプログラミングして動作させることができる機器です（図4）。三菱電機が販売するPLCの製品名をシーケンサといい、広く普及していることから、PLCはシーケンサと呼ばれることもあります。 PLCがなかったころは、リ … PCによるシーケンス制御の活用. プログラムを構造化します。構造化することにより、同じプログラムを複数の場所から使用できます。サブルーチンです。引数を与えれば関数のように動作させることも可能です。 無接点シーケンス制御. もしもシーケンス制御の概要を知らない場合、そもそも設備を改造する際、シーケンスプログラムの変更が必要かどうかも判断出来ません。 一方で、既存設備への改善を行う場合、すべてを担当者だけで自己完結して作業するケースは稀だと思います。 シーケンサーとは、シーケンス（順番）を制御するコントローラのこと。スイッチやセンサーなどの入力機器の信号により、あらかじめ決められた条件（プログラム）に従って出力回路をコントロールする … 楠田 達文 著 A5判 196ページ 定価1,870円(税込) JAN9784789832854. シーケンス制御を短期間で理解するには通信講座がお勧めです。シーケンス制御講座（このサイト）ではシーケンス制御をできるだけわかりやすく説明していますので、一度目を通していただければ通信講座も短期間で身につくと思います。 3.よく使われるアクチュエータの事例 シーケンス制御がわからないのは ”あなただけではありません” 。. ・シーケンス制御、nc（数値制御）、フィードバック 制御の違いと適用法. シーケンス 制御 の基礎 1997.04.22 熊谷 （和） 1．シーケンス 制御 の種類 「あらかじめ 定められた 順序 に従って 、制御 の各段階 を逐次進 めていく制御 」(jisc 0401) 1．1 リレーシーケンス 制御回路 に、おもに 電磁 リレー を使用 した シーケンス 制御方式 。 2.シーケンス制御の基本的入出力機器 ・指示を伝えるスイッチ：a接点とb接点 ・情報を伝達するリレー ・情報を検出するセンサ. ncとは、「nc工作機械」で使われる制御装置です。 ncを使いあらかじめ工作機械に加工プログラムを入力することで、おなじモノを精度よく加工することができます。 「機械の仕組みはわかるけど、ncはすこし苦手…」のかたも多いのではないでしょうか。 現在は電気設計をしているヤスです。 たまに違う業界の面接を受けていると聞かれることがあります。 それは「電気設計と制御設計って何が違うの？」ということです。 私は、これまでに電気系の設計職としてプレス機と半導体製造装置の設計に携わりました。 © 2015-2020 IPROS CORPORATION. plcを使ったシーケンス制御を行なう場合、資格免許等は必要でしょうか？宜しくお願いいたします。シーケンス制御は、ラダーソフトの設計・製作、CPUや外部インターフェース回路の設計製作（いわゆる制御盤）、制御される機械・プラン 基礎からはじめるシーケンス制御講座 中級：プログラムの流れ 今回は実際のプログラムの流れを説明します。プログラムの流れ? シーケンスロボットはあらかじめ動作する順序がプログラムされ、それにしたがった出力を行う産業量ロボットです。工場のfa化による業務効率化や安全性の向上に寄与します。シーケンスロボットの詳細や仕組み、導入のメリットを解説します。 ALL RIGHTS RESERVED. 1997年10月30日発行 (CQ connectで購読) この手順通りにプログラムを組むのが、シーケンスプログラム。 そして、電源やヒータ、操作部、表示部などを回路を組んで、制御するのが、シーケンス 制御です。 しかし、こういった家電製品や、量産製品では、これからの講座の対象となる、 ラダー(Ladder)とは、直訳すると梯子(はしご)という意味です。あの農作業や工事現場で人がよじ登る梯子(はしご)です。 ラダープログラムは、この「梯子(はしご)を作るためのプログラム。」…という訳ではなく、ラダープログラムが梯子のような見た目をしていることが名前の由来です。 以下は実際のラダープログラムです。 このラダープログラムは三菱電機のGX Works2というアプリケーションで作成したものです。※このラダープログラムの意味をここで理解する必要はありません。 何となく梯子(は … シーケンス制御とは. 初心者が簡単にシーケンス制御・ラダーを始める・勉強できるための資料をまとめてみました。無料でラダープログラムを書けてシミュレーション・デバッグ動作できる方法を一から紹介します。シーケンス制御とラダーの始め方 ラズパイとcodesysで入門筆 シーケンス制御とは シーケンス制御を知ろう これからみなさんに紹介する『シーケンサ』は、『シーケンス制御』を行うための装置です。 では、『シーケンス制御』とは何でしょうか？ シーケンス制御を学ぼう シーケンス制御を学び始めの場合はネット記事だけ見ても表面的な理解しかできない場合が多々あります。そこで、今回は基本、入門からシーケンス制御を学べる書籍を紹介します。まずは自身にあった一冊を選んでみましょう。 近年、めまぐるしい技術の発展により、ものづくりの現場は大きな変化を遂げています。かつて、ものづくりを担っていたのは職人と呼ばれる人たちでした。しかし今では、ものづくりの主役は機械です。機械にものづくりをさせるには、機械を思い通りに動かす必要があります。その仕組みとして、シーケンス制御があります。本連載では、主に工場の生産設備で使われているシーケンス制御について、全6回にわたり解説します。第1回は、シーケンス制御の概要を説明します。, シーケンス制御とは、機械などが順序通りに動作するように制御することをいいます。あまり耳慣れない言葉かもしれません。しかし、私たちの身の回りの製品にも、多くのシーケンス制御が使われています。例えば、全自動洗濯機は、スタートボタンを押すと、給水→洗い→すすぎ→脱水という順序で動作します（図1）。これは、この順序通りに動作するように、あらかじめプログラミングされているためです。また、カムなどの機械的運動によって、順序通りに動作させることもシーケンス制御です。シーケンス制御を実現する方法は多岐にわたり、また幅広い分野で使われています。, 代表的なシーケンス制御に、工場の自動生産設備があります。かつて自動生産設備では、リレーと呼ばれる電気部品を組み合わせることで、順序通りに機械を動かしていました。しかし、最近では、ラダー図と呼ばれるプログラムによって制御を実行するPLCが主流です。, リレーは電磁継電器とも呼ばれ、電磁石を使って接点を開閉する電気部品です（図2）。「バトンをリレーする」というのと同様に、信号を中継することからリレーと呼ばれています。小さい電力で大きな電力の回路を開閉することができます。, リレーの内部は、電磁石と接点で構成されています（図3）。電磁石は、一般的にコイルと呼ばれ、コイルに電流を流すと、接点を引っ張って開閉できます。例えば、DC24V仕様のリレーであれば、DC24Vで接点を開閉動作できます。, リレー接点が1つしかない場合、リレーは信号を中継することしかできません。しかし、リレーは、接点1つのコイルに対して、複数の接点を持つことができます。例えば、DC24Vの入力で4つの接点を同時に開閉できます。このように、他の接点を次のリレーの動作条件とし、順序通りにONにするリレー回路を作ることで、シーケンス制御を容易に実現できます。, リレーの多くは、透明なカバーを持ち、中の動作状況を見ることができます。リレーをON、またはOFFにすると、内部の接点がカチカチ動作している様子が確認できます。また、実際のON/OFFの状況が分かるように、正面にLEDランプが付いたタイプもあります。, リレーには、さまざまな種類があります。大型のリレーは、電磁接触器、または電磁開閉器と呼ばれます。大型でも動作原理は同じです。コイルに電流を流すと接点が開閉します。また、複数の接点を持ち、制御回路を作ることができるという意味においても同様です。ただし、実際にリレーで制御回路を作る場合、電磁継電器と呼ばれる小型のリレーが多く用いられます。, PLC（Programmable Logic Controller）は、リレー回路に似た回路をパソコン上でプログラミングして動作させることができる機器です（図4）。三菱電機が販売するPLCの製品名をシーケンサといい、広く普及していることから、PLCはシーケンサと呼ばれることもあります。, PLCがなかったころは、リレーによってシーケンス制御の回路を作っていました。しかし、リレーを使って制御回路を作るのは、とても大変な作業です。膨大な数のリレーを使用するだけでなく、全てのリレーを配線する必要があり、動作が違っていた場合や、動作を変更したい場合は、配線をやり直さなければいけません。, これに対し、PLCではより簡単にシーケンス制御を行えます。PLCは、ラダー図と呼ばれる特殊なプログラムによって構成されています。ラダー図は、パソコンで容易に編集が可能です。また、リレー回路ではできなかった複雑な命令や数値を扱うこともできます。ただし、ラダー図はリレー回路をベースに作られています。つまり、ラダー図を理解するには、リレー回路についての知識が欠かせません。そのため、シーケンス制御について書かれた書籍は、PLCが主流となった今日でも、リレーによる制御から説明しています。, このようにPLCの登場によって、それまで配線によってリレー同士を直接接続していた作業が、パソコン上のプログラム作成に置き換えられました。現在、ほとんどの生産設備の制御はPLCで行われるようになり、リレーを使った制御回路はほとんど使われていません。, いかがでしたか？　今回は、シーケンス制御の概要として、リレーとPLCを紹介しました。次回は、リレーについてさらに詳しく解説します。お楽しみに！, 前回は、シーケンス制御の概要を紹介しました。今回は、リレーを使ったシーケンス制御を解説します。リレーは、コイル（電磁石）を使って接点を開閉する電気部品です。リレーを用いることで、複雑なシーケンス制御を容易に実現できます。, リレーの内部は、コイルと接点で構成されています。コイルに電流を流すと、接点が磁力によって引っ張られ、物理的に開閉動作を行います（図1）。, リレー接点の構造には、a接点とb接点があります。a接点は、コイルに電流を流し、接点がONになったときにつながる接点です。これに対し、b接点は通常OFFにした状態で、コイルに電流を流し、接点がONになったとき離れる接点です。接点は磁力によって引っ張られてONになります。しかし、コイルに電流を流していないときは、ばねにより反対側に戻されます。この戻された側がb接点です。, 図1を見ると、接点には、aとbとcという部分があります。a接点はc-a間です。また、b接点はc-b間です。a-b間のような使い方は、通常しません。a接点として使うには、cの部分とaの部分に配線作業を行います。ただし、直接この部分に配線するわけではありません。実際に配線する部分はリレーの外部にあり、一般的にはソケットを使います。ソケットには端子ねじが付いていて、リレー接点やコイルに対してねじ止めでき、取り外しも可能です。ソケットの端子台の並びは、基本的にどのメーカも共通です（図2）。, 図3の回路では、電源に交流電源を使っています。押しボタンを押すと、リレーに電流が流れ、リレーがONになります。リレーがONになるとリレー接点もONになるので、電球にも電流が流れ、点灯します。読者の中には、リレーを使わずに、押しボタンだけで電球をONにすればいいのでは、と思った人もいるのではないでしょうか。そのとおりです。この回路の場合、押しボタンだけで動作させることが可能です。では、次の回路はどうでしょうか？, 図4の回路では、電球がLEDに変更されています。LEDは交流では点灯しません。電源電圧も異なるので、押しボタンでLEDに直接電流を流すとLEDは破損します。そこで、リレーを使います。リレー接点を使い、直流電流を流すことで、LEDは点灯します。このように、制御側の電源と、動作側の電源の種類が違う場合、リレーを使い、中継して動作できます。実際、PLCからの出力信号は小さいため、大型モータなどは動作できません。, 自己保持は、リレー接点を使って同じリレーのコイルに電流を流し続けることをいいます。以下の回路図を使って説明します。後に、複数のリレーが登場するので、リレーには、CR1のように番号が振られています。, 前回は、リレーを使ったシーケンス制御を紹介しました。今回は、PLCのプログラム言語に使われているラダー図について解説します。ラダー図は、リレー回路を元に作られた、特殊なプログラム言語です。リレー回路では、接点やコイル間を電線で接続します。これに対しラダー図は、パソコン内でリレー回路を作成するもので、プログラムというよりも、図面に近いと考えられます。, ラダー図は、リレー回路を理解していれば簡単に書くことができます。実際に、以下のリレー回路を使って、ラダー図を書いてみましょう（図1）。, このリレー回路をラダー図にする場合、接点とコイルの記号を単純なラダー図の記号に変更します（図2）。, また、電源部分を削除します。ただし、横の罫線（母線）は残します。そうすると、以下の図が出来上がります。これがラダー図です（図3）。, ラダー図は、リレー回路とは記号が異なります。しかし、かたちや動作は同じです。図1のリレー回路の場合、3つのリレー部分（CR1、CR2、CR3）をPLCに置き換えます。PLCには、スイッチやセンサなどの信号線を接続し、図3のラダー図を書き込みます。, 図1のリレー回路と図3のラダー図では、接点とコイルの記号が変わっています。リレー回路のCRは実物のリレーを指し、実際に3個のリレーが存在します。回路が大きくなりリレーの数が増えると、物理的なスペースが必要となります。, 図2のMは内部リレーを意味します。PLC内部にある仮想的なリレーです。Mは三菱製のPLCに使われている記号で、機種にもよるものの、ＰＬＣ内では内部リレーMが約10,000点使用可能です。リレー回路のCRと同様に、内部リレーMにもコイルと接点があります。コイルは、基本的には1つしか書くことができません。例えば、図3に使用されているコイルは、M1の1つだけです。複数のコイルを使いたい場合は、M1、M2のようにコイルの番号を変更します。これは実際のリレーでも同じで、図1で使用されているCR1は1つだけです。1つしかないものを複数準備して配線することは不可能なので、複数のリレーを使用したい場合は、CR2、CR3のように別のリレー（種類や型式は同じ）を使います。, 前回は、PLCに使われるラダー図を紹介しました。今回は、信号を取り上げます。信号には大きく分けて、デジタル信号とアナログ信号があります。デジタル信号は、ONかOFFの信号です。スイッチのように押せばON、放せばOFF、それ以外はありません。対してアナログ信号は、温度計の値や速度のように、量を表します。本稿では、シーケンス制御で使用する、デジタル信号を解説します。, ラダー図は、PLC内に作られたプログラムです。しかし、いくらプログラムを実行しても、PLC単体では何も起こりません。設備側の機器（コンベヤやロボットなど）が、PLCに接続されている必要があり、これらの機器は、PLCに対して指示を送ったり、PLCから指示をもらったりすることで動作します。この指示の送受信は、電気的な信号で行います。, PLCには、大きく分けて2つの信号があります。PLCに対して指示を行う入力信号と、PLCから指示をもらう出力信号です。この場合の入力信号、出力信号は、機器側から見た入出力です。例えば、設備側の機器がPLCへ指示（信号）を送った場合、PLC側から見ると指示を受け取った（信号が入ってきた）ので、入力信号です。逆に、PLCからロボットなどへ信号を送った場合、ロボット側では信号を受け取ったことになるので、入力信号となります。すなわち、出力信号は、相手機器の入力信号になります。, PLCへの信号の入力は、スイッチやセンサなどを使って行います。例えば、スイッチを押すとリレーがONになり、自己保持するリレー回路を作ることができます。PLCの場合、自己保持する回路部分をラダー図で作成し、スイッチの信号をPLCに入力します（図1）。入力方法は非常に簡単で、PLCに準備されている入力端子を指定の共通端子と短絡させるだけです。, ここでは、三菱電機のFXシリーズを例に説明します（基本的には、どのメーカーのPLCも同じです）。PLCの入力端子には、X0、X1のように番号が設定してある端子と、COM（コモンと読みます）端子があります。X0端子とCOM端子を短絡（接続）すると、X0端子から信号を入力できます。また、X1端子とCOM端子を短絡すると、X1端子から入力できます。, スイッチの信号をPLCのX0端子に入力したい場合、以下のように接続します（図2）。これでスイッチを押すと、X0信号が入力できます。, では、入力した信号を使うには、どうすればいいでしょうか？　ラダー図では、接点記号の上に接点の番号が表示されます。つまり、ラダー図上では、X0の接点を書くだけでX0端子からの信号を使うことができます。, 前回は、信号の入出力を紹介しました。今回は、PLCで扱うデバイスと命令について解説します。デバイスは、幅広い意味を持ちます。ただし本稿では、PLCのラダー図で使われる専用の内部リレーや、タイマーコイルなど、PLC内部で用いられるデバイスに限定して使用します。信号の入出力はPLC外部のイメージであるのに対し、デバイスや命令はPLC内部のイメージです。, デバイスは、ビットデバイスとワードデバイスに大別されます。ビットデバイスは、内部リレーや入力接点、出力コイルなど、ON、またはOFFしかできないデバイスです。実際のラダー図で確認してみましょう（図1）。, このラダー図で使われているデバイスは、全てビットデバイスです。X0の接点は、ONかOFFしかできません。同じように、内部リレーM0も、ONかOFFしかできず、M0が半分だけONにしているというような、中間の状態はありません。このように、ONかOFFの2パターンしかないデバイスが、ビットデバイスです。ビットデバイスでは、OFFの状態を数値の0、ONの状態を1で表します。, 入出力にはデジタルとアナログがあります。デジタルは、ONかOFFしかない入出力です。例えば、スイッチはデジタル入力です。また、デジタル入力はビットで表すことができます。, 先ほど、ONとOFFの中間はないと述べました。しかし、アナログ入力には中間があります。車のアクセルペダルをイメージしてください。アクセルを踏めばONです。しかし、アクセルを踏み込む量によって加速が異なります。つまり、車のアクセルと速度の関係は、単純なON、またはOFFではなく、踏み込み量が問題となります。これがアナログ入力です。PLCにも、アナログ値を取り込む機器を接続することで、アナログ信号を取り込むことが可能です。PLCからアナログ値を出力する機器もあります。, ONかOFFしかないビットデバイスに対して、ワードデバイスは数値を扱うことができます。例えば、PLCにはデータレジスタというデバイスがあり（PLCメーカーによって名称が異なることがあります）、数値を転送して使うことができます。以下は、データレジスタD0に、数値10を転送するためのプログラムです（図2）。, このデータレジスタD0が、ワードデバイスです。複数のデータレジスタを使用でき、D1、D2のように番号で識別します。機種によって多少の違いはあるものの、約10,000点のデータレジスタを使うことができます。データレジスタに任意の数値を転送し、保存するだけでなく、別のデータレジスタに転送することもできます。このように、ONかOFFだけでなく、数値を扱う機能を持ったデバイスがワードデバイスです。, 前回は、PLCで使われているデバイスを紹介しました。最終回となる今回は、ラダー図の書き方を解説します。ラダー図はPLCで使われているプログラムです。リレーに配線をするように、パソコン上でコイルや接点など入力します。入力方法の自由度が高く、同じ動作でもさまざまな書き方が可能です。ただし、ラダー図を作った本人しか解読できないということにならないように、動作部分などにおいては、ある程度書き方が統一されています。, PLC機器の入出力は、INPUTとOUTPUTの頭文字を取って、I/O（あいおー）と呼びます。PLC以外の機器でも使われている用語です。三菱電機製のPLCでは、デバイスの記号は入力がX、出力がYです。PLC端子台のX1とCOMを短絡させ、信号を入力すると、ラダー図上ではX1の接点がON、OFFになります。また、ラダー図上でY0をONにすると、PLC出力端子のY0とCOM端子間がつながります。, 装置などを順番に動作させることを、歩進制御といいます。これを実行するためには、さまざまなラダー図の書き方が考えられます。ここでは、一般的に使われている書き方を紹介します。例えば、図1のような動作で考えてみましょう。, シリンダが前進しているのか、後退しているのかを確認するには、シリンダセンサ（リードスイッチ）を用います。シリンダのピストンに入っている磁石が、前進側、または後退側のセンサに反応し、これにより、シリンダの状態が分かります（図2）。この情報は、シリンダセンサからPLCに入力されます。, 重要なのは、必ず1～5の順番通りに動作を行うことです。例えば、外部からの力でシリンダを無理やり前進させ、シリンダの前進端センサをONにさせることで、チャックが閉まる動作以降が行われても、条件をクリアしていません。必ず1のスイッチを押すことでしか連続した動作が行われないように、ラダー図を作る必要があります。図3は、スイッチ、シリンダ、チャックの動作の前半部分です。自己保持を使って書きます。, 図3の動作を詳しく解説します。まず、スイッチを押すとX0がONになります。するとM0がONになって自己保持状態になります（ここではM4のB接点は無視してください）。M0をONにするとシリンダが前進し、前進端まで達すると、X2のシリンダセンサがONになります。するとM1がONになり、チャックが閉まります。M1の条件にM0の接点が入っているため、スイッチを押してシリンダを前進させる動作を行わないと、M1はONになりません。すなわち、シリンダを人力などで無理やり押して前進させ、X2の前進端をONにしても、M1はONになりません。. 装置制御のプログラミング 物を動かす技術…接点信号の入出力からシーケンス制御まで. 必携シーケンス制御プログラム定石集 - 機構図付き - 熊谷英樹 - 本の購入は楽天ブックスで。全品送料無料！購入毎に「楽天ポイント」が貯まってお得！みんなのレビュー・感想も満載。 リレーシーケンスとラダーシーケンスの違い電磁リレーによるシーケンス制御が普及した後に、それをソフトウェア上で実行できるような形に模したものとしてplcが登場しました。このplcはリレー配線ではなくラダー言語によりシーケンス図を作成します。 オセロゲームをシーケンス制御(ステップラダーやsfcなどは除く)で作成するには多少コツが必要となります。 が、まぁどのシーケンス制御でも作成方法はおおよそ同じになるかと思います。※プログラムは言語が違えどやることは大抵一緒です。 いま、あなたは. PCによるシーケンス制御の活用. 空調機の運転や、各種数値の計測は、その多くが自動化がなされており、これらは「ビルディングオートメーション」という名称で普及している。 制御には、人が直接操作する「手動制御」と、タイマーやリレー、電場弁などを用いて自動的に操作する「自動制御」がある。手動制御は、設備監視員が自ら目視し操作するもので、毎日毎時間、同じ動作をしなければならない電気機器に対しては、投入忘れなど、ヒューマンエラーの原因となることもあり自動化が推奨される。 制御する設備系統が高度か … 有接点と違い トランジスタなどの半導体（ソリッドステートリレー ） を使用してスイッチングをする制御 です。 機械的でないため、動作も早くかつ寿命が長いことが特徴です。後述のプログラムシーケンス制御に比べてメリットが少ないのであまり使用されません。 シーケンス制御を短期間で理解するには通信講座がお勧めです。シーケンス制御講座（このサイト）ではシーケンス制御をできるだけわかりやすく説明していますので、一度目を通していただければ通信講座も短期間で身につくと思います。 リンダ用途と推力とスピード, 小規模な制御を必要とする設備, かつ大きな電流を使用する設備. ラダー図は、リレー回路をもとに作られています。動作はほとんど同じです。基本的動作に違いがあれば大変です。もしそうであれば、リレー回路の説明はしません。しかし、気付き難い小さい違いがあります。 リレー回路との違いラダー図とリレー回路の違いです シーケンス（Sequence）制御とは、JIS（日本産業規格）において 「あらかじめ定められた順番に沿って制御の各段階を逐次進めていく制御」 （JIS Z 8116） と定義されています。 しかし、言葉の定義だけで理解するのは難しいと思います。 元をたどればplc制御は、次項で説明するリレー制御をより複雑に・省スペースに行いたいと考えられたものです。 プログラミングをするときにリレー制御からplc制御の考え方が似ていることから以降がしやすかったのでしょう。 2．他の制御様式との違い シーケンス制御は、洗濯機や食器洗い機といった身近な家電をはじめ、信号機やエレベーター・工場の設備・産業ロボットに至るまで、あらゆる装置や設備に使用されています。 これらは一例ですが、人間がスイッチを押すことにより装置があらかじめ決められた順序に従い、自動で制御を実行していきます。 会社の評価があがり、新しいプロジェクトに参加できるようになり、給料が高くなり 、独立しても、 ”求められる人材になっていく ” ためのメソッドを手に入れる ”チャンスに出会っているのです。